点云降采样¶
由于点云的无序性，直接对点云的所有数据进行处理计算成本过高，一个常用的方法是对点云进行降采样，即对点云进行采样，使得点云的数量减少，从而降低计算成本2。
体素采样¶
体素采样也就是体素化网格采样，可以在保持点云的形状特征的情况下减少点的数量。
思路是首先把整个点云空间进行网格化，每一个网格称为一个体素，每个体素内包含若干点，然后对每个体素内的点进行处理，比如取平均值、取最大值、取最小值、加权和等等，
最后得到每个体素的采样值。
体素采样的特点是效率高，采样点分布比较均匀且能保持原始的形状，缺点是不能控制采样点的个数
均匀采样¶
类似体素采样，首先将点云空间体素化，然后对于每个体素中的点，选择距离体素中心最近的点作为采样点。相比于体素采样，均匀采样不会移动点云点（没有重新计算，只是选择最近的）， 但是计算复杂度稍高
随机采样¶
指定采样点的个数，然后随机选择点云中的点作为采样点。缺点是采样点分布不均匀，且不能保持原始的形状
曲率采样¶
在点云曲率越大的地方采样点个数越多。特点是在几何特征越明显的区域采样点个数越多，计算效率较高且稳定性较高。